面向极限作业空间的履带式爬壁机器人磁吸单元设计

摘要：

为了减小履带式爬壁机器人的质量,增强机器人的便携性,满足机器人在极限空间的作业要求,设计了磁吸单元.首先,对磁场理论计算模型进行了分析;其次,借鉴乙型磁路提出了以整个履带单元为整体分析对象的N-S交替排布的磁路型式;再次,借助ANSYS Workbench中的静磁模块对该磁路型式中的磁铁数量、磁铁排布方式等影响因素进行了分析;最后,针对隧道二衬台车养护机器人的要求设计了机器人样机,并进行了试验.试验结果表明,提出的磁路设计型式结构简单、吸附力大,能够有效减小机器人的尺寸和质量,满足面向极限作业空间的履带式爬壁机器人设计要求.

关键词：极限作业空间、履带式、爬壁机器人、磁吸单元、优化设计

所属期刊栏目：52

分类号：TH122

在线出版日期：2023-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：53-58