面向机器人手术的六自由度主手设计

摘要：

为了实现手术机器人的主从控制,设计了一款基于多传感器的六自由度主手,包含手臂机构与手腕机构,其结构简单、操作灵活,具有较高的控制精度.建立了主手运动学模型并进行了工作空间分析,阐述了主手的主从映射策略.采用卡尔曼滤波方法消除了操作者手部抖动对主手信号采集的影响.最后搭建了实验平台,基于主手实现了对虚拟机器人的控制.

关键词：主手、运动学分析、主从映射、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：52

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：28-32