基于改进BP-PID算法的双舵轮AGV运动控制技术

摘要：

针对双舵轮AGV的运动控制技术进行研究,首先建立了双舵轮AGV的简化运动学方程;然后针对其控制的复杂性和非线性特点,提出了一种BP-PID控制算法,使用动量因子对网络的学习率进行优化,抑制网络训练中出现的振荡.在控制系统训练完成后对其进行了仿真,并基于双舵轮AGV样机对控制算法进行试验验证,试验结果验证了所提控制算法的有效性.该控制算法提高了双舵轮AGV运动的控制精度和稳定性.

关键词：双舵轮、运动学模型、BP算法、PID控制

所属期刊栏目：52

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61973154

在线出版日期：2023-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：16-21