穿戴式髋部外骨骼机构创成及辅助行走平衡控制研究

摘要：

针对老年人在水平地面行走过程中失衡的难题,提出了一种柔性关节驱动的四自由度髋部外骨骼机器人,以辅助老年人在行走过程中实时调节步宽、步长和步频以保持行走平衡.对髋部外骨骼辅助行走平衡控制策略进行研究,根据建立的线性倒立摆模型解算人体行走时的质心位移和速度.基于瞬时捕获点理论设计辅助行走平衡控制策略.通过人体实验验证了所设计的髋部外骨骼和辅助行走平衡控制策略的有效性.

关键词：髋部外骨骼、辅助行走、平衡控制

所属期刊栏目：52

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;江苏省高等学校自然科学研究重大项目;江苏省自然科学基金面上项目;江苏省科技前沿引领子课题资助项目

在线出版日期：2023-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：14-19