面向高压带电开关柜的视觉控制机械臂作业系统设计

摘要：

基于室内高压开关柜带电作业场景,设计了一套视觉控制机械臂操作系统,通过深度相机获取RGB-D图像、自动分割柜体平面、准确计算目标姿态来控制机械臂的操作,在4种不同类型电力开关柜上的测试结果表明,系统的绝对定位精度小于1 mm.系统安装在亿嘉和科技股份有限公司的"羚羊"室内带电作业机器人上,在国内多处变电站的多次实验和实机运行结果证明了系统的有效性.

关键词：室内带电作业、机械臂、视觉控制、绝对定位精度

所属期刊栏目：51

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省科技成果转化专项资金项目;江苏省博士后科研资助计划

在线出版日期：2022-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：39-44