基于卷积神经网络的柔性关节机械臂控制率设计

摘要：

基于卷积神经网络设计了一款柔性关节机械臂的控制率方案.针对机械臂执行器动力学、关节柔性的特点,采用滑模控制法设计了一套控制率算法,克服了干扰与设备中的不确定性问题.为了满足滑模控制对输入控制量的要求,应用卷积神经网络原理设计了基于视觉的机械臂控制优化方法.由仿真与实际系统实验测试结果可知,该系统的联合预测精度与跟踪控制精度较高、误检概率低,具有良好的工程应用前景.

关键词：卷积神经网络、控制率、机械臂、滑模控制

所属期刊栏目：51

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省自然科学基础研究计划面上项目2020JM-455

在线出版日期：2022-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：47-51