机器人关节空间轨迹规划研究进展

摘要：

详细阐述了机器人关节空间轨迹规划研究现状,分析了基本轨迹规划中的多项式插值的轨迹规划、样条曲线插值的轨迹规划和最优轨迹规划中的单目标最优的轨迹规划、多目标最优的轨迹规划的原理及其实现过程,对比分析了各种轨迹规划方法的优势与不足,最后对未来机器人关节空间轨迹规划的研究方向进行了展望.

关键词：机器人、轨迹规划、最优轨迹、多目标优化、研究进展

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：湖南省自然科学省市联合基金项目;长株潭国家自主创新示范区专项

在线出版日期：2022-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：15-23