绳驱动机械臂运动控制方法研究

摘要：

设计了一款面向旋翼飞行器的轻量化绳驱动机械臂.为了更好地控制该机械臂,基于时延估计技术,设计了一款非奇异终端滑模关节运动控制器,加入自适应模块以提高控制器在滑模面附近的收敛速度.基于李雅普诺夫理论,证明了闭环控制系统的全局稳定性和误差收敛性.对绳驱动机械臂进行运动控制仿真对比实验,结果表明,在相同条件下所设计的控制器比传统的非奇异终端滑模控制器和线性滑模控制器有着更好的收敛性、鲁棒性.

关键词：绳驱动机械臂、时延估计技术、终端滑模、自适应

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家重点研发计划

在线出版日期：2022-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：53-58