面向群体的一体化成型移动机器人设计及其主动避障功能

摘要：

针对现有的群体机器人平台存在着仅能用于验证控制方法、安装困难、接线和调试繁琐等问题,基于一体化成型思想,设计开发了一款能够方便地安装、维护和构建的一体化成型机器人,组成群体机器人平台,并且在所设计的群体机器人平台上应用最优交互避碰算法,进行了实验.实验结果表明:机器人在执行任务过程中避免了碰撞,并且每一个机器人的最终位置和预定位置误差在20 cm以内(机器人尺寸大小).这表明所设计的机器人实现了设计要求,能够降低大规模维护的人力成本,具有现实意义.

关键词：一体化成型、群体机器人、机器人设计、避障

所属期刊栏目：51

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;装备预先研究领域基金资助项目;十四五装备预研共用技术项目;中央高校基本科研业务费项目;国家级高层次人才计划项目;国际科技合作项目;上海市空间飞行器机构重点实验室项目

在线出版日期：2022-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：32-39