电缆隧道巡检机器人行走机构设计与仿真分析

摘要：

基于隧道电缆的运行维护与日常管理工作带来的困难,针对目前已有的电缆隧道巡检机器人存在的缺陷,提出了一款基于单轨吊的新型电缆隧道巡检机器人设计方案.该方案使用1对导向轮、2对悬挂轮、1个齿轨驱动轮实现行走机构的设计,使用TSM57-36 V-10步进电动机和整合式单板嵌入控制系统作为系统行走部的控制系统,步进电动机和齿轨驱动轮之间使用90°转向的1:1齿轮连接器连接,实现速度最大为2.73 m/s、最小为0.04 m/s的行走控制.仿真结果表明,该系统可实现大部分行走状态的功能转化,且各行走状态的行走速度误差不超过±2.3％,但当系统在最大速度行走时,如果立即切换到逆向最大速度,系统可能出现较大的温度上升,对系统有一定的破坏作用并造成安全隐患.

关键词：电缆隧道、巡检机器人、行走机构、模拟仿真

所属期刊栏目：51

分类号：TM75(输配电工程、电力网及电力系统)

在线出版日期：2022-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：49-53