基于NSGA-Ⅱ算法的并联机器人结构分析及优化

摘要：

通过对二自由度并联机器人运动学与动力学分析,给出了合理的性能指标.采用以Pareto最优解为基础的改进遗传算法NSGA-Ⅱ,以性能指标为目标函数进行多目标参数优化,得到满足设计要求的并联机器人结构参数.与单目标优化结果相比,验证了NSGA-Ⅱ算法优化方法的优越性.

关键词：并联机器人、动力学、遗传算法、多目标优化

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：山西省重点国别科技合作项目201903D421015

在线出版日期：2022-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：53-57