一种基于Voronoi_Obstacle场的移动机器人路径规划算法

摘要：

传统Voronoi场计算复杂度高,计算时间长,在空间变大、毛刺增多、栅格变密等情况下,基于Voronoi图的传统路径规划计算缓慢.为此提出了一种基于Voronoi_Obstacle场的移动机器人路径规划算法,采用分层思想构建Voronoi_Obstacle场,并使用启发式搜索算法规划路径.实验结果表明,Voronoi_Obstacle场比传统Voronoi场的复杂度降低O(n0.5),且基于Voronoi_Obstacle场的路径规划时间比传统的基于Voronoi图的路径规划时间缩短34.53％,比改进的基于Voronoi图的路径规划时间缩短31.76％.研究结果表明,基于Voronoi_Obstacle场的移动机器人路径规划算法具有一定的可行性和优越性.

关键词：Voronoi_Obstacle场;分层思想;Voronoi图;路径规划;启发式搜索算法

所属期刊栏目：50

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省重点研发计划项目;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目;江苏省博士后科研资助计划项目;江苏省研究生科研与实践创新计划项目

在线出版日期：2022-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：39-43