机器人髋关节步态控制方法的研究

摘要：

针对仿人机器人各关节角度与规划角度之间存在偏差的问题,分析设计了一种基于机器人姿态的髋关节补偿控制方法.利用惯性单元检测机器人姿态,并对姿态数据存在误差采用Kal-man滤波实行融合,以此获得机器人的躯干倾角,并借助此倾角对髋关节进行补偿,以保证机器人的稳定步态行走.最后对机器人进行行走实验,证明髋关节补偿控制方法的引入不仅使得机器人运动跟踪的稳定性和精度极大增强,而且使机器人的零力矩点在y轴方向的偏移极大降低,提高了机器人行走的稳定性,增强了机器人步态的鲁棒性,从而证实所设计的髋关节步态控制方法的有效性和可行性.

关键词：仿人机器人;Kalman滤波;补偿控制;步态控制

所属期刊栏目：50

分类号：TE937(石油机械设备与自动化)

资助基金：陕西省高等职业院校教育教学研究项目;西安航空职业技术学院院级科研计划项目

在线出版日期：2022-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：35-38