基于视觉技术的机器人抓取目标识别与定位

摘要：

针对传统机器人目标抓取过程中识别精度低的问题,提出了一种改进SSD网络的目标识别与定位方法.首先,针对机器人在小目标检测上精度低的问题,将特征金字塔与CNN神经网络结合,实现高层特征与底层特征提取的联合;其次,针对工业机器人数据样本小、不利于识别分析的问题,采用移动、旋转、增加噪声干扰、消除干扰数据等方式对数据集进行增强;最后,对改进的SSD网络进行验证.结果表明,相较于SS+SIFT+SVM算法、SS+HOG+SVM算法,改进的SSD网络可有效识别和定位需要抓取的目标.

关键词：视觉技术;机器人;目标识别;SSD网络

所属期刊栏目：50

分类号：TP399;TH115(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2021-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：33-36