轨道摄影机器人瞬时转弯半径分析

摘要：

针对轨道摄影机器人建立了运动学模型,结合轮轨简化模型,通过动力学分析以及车轮偏转角的计算,得到轨道摄影机器人的瞬时转弯半径R的动态方程.设计了位置检测装置以获得计算瞬时转弯半径R所需参数,从而实时获取轨道摄影机器人的瞬时转弯半径R,为轨道摄影机器人的轨迹规划提供理论基础以及为检测弯轨曲率提供依据.

关键词：轨道摄影机器人;运动学建模;瞬时转弯半径

所属期刊栏目：50

分类号：TH692.9(专用机械与设备)

在线出版日期：2021-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：19-23