智能车辆换道过程的横向运动控制研究

摘要：

依托某智能驾驶研发项目,通过对智能车辆单轨动力学模型的运动描述,建立换道策略和行车路径,结合模型预测控制最优化算法,协同智能车辆装载的传感执行设备,讨论了智能车辆在特定换道行驶场景下的路径规划与横向车辆控制.最后通过分析试验数据可知,在简化的低速换道场景下,最大横向位移误差小于0.5 m,整体性能良好.

关键词：智能车辆;路径规划;运动控制;模型预测控制;MATLAB/Simulink

所属期刊栏目：50

分类号：U270.38(车辆工程)

在线出版日期：2021-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：76-82