园林巡监机器人行走装置的设计与研究

摘要：

设计了一种适合在园林、森林等野外非路面崎岖环境中行走的机器人步行装置.首先对步行腿机构进行分解,利用矢量多边形分别建立步行腿四连杆机构相应的封闭矢量位置方程数学模型;再根据矢量运动学方程,进行步行腿运动位置分析;最后装配了物理样机并进行测试.测试结果表明,机器人步行装置设计原理正确,方案可行,矢量运动学方程分析结果可用,可为进一步进行机器人行走机构的优化设计和动力学分析提供参考.

关键词：园林机器人、行走装置、连杆机构、运动学分析

所属期刊栏目：50

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：广东省教育科学规划项目2019JKCY012

在线出版日期：2021-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：27-31