基于模糊逻辑控制算法的混联机械臂最优运动轨迹规划

摘要：

针对混联机械臂结构复杂的特点,提出一种基于模糊逻辑控制的运动轨迹控制方案.首先分析混联机械臂双平台空间坐标转换关系,并求出机械臂作业中矩阵变量所对应的空间坐标值,作为模糊逻辑控制器的输入量;然后基于空间坐标变换的规则库对输入变量做模糊推理,提取出最小的模糊隶属度函数适配度,并选取出回报值最大的无障碍最优路径;最后搭建仿真平台并通过调整DH矩阵旋转角度参数,确定关节旋转角度和连杆移动的偏差值.实验结果表明,使用所提轨迹规划方法的混联机械臂的关节速度轨迹波动值最小,且最短路径的遍历时间更短.

关键词：模糊逻辑控制;混联机械臂;双平台;模糊隶属度;DH矩阵

所属期刊栏目：50

分类号：TH140

资助基金：四川省2018—2020年高等教育人才培养质量和教学改革项目JG2018—1112

在线出版日期：2021-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：29-34