基于2-PSR/RUPR并联机构的位置逆解及工作空间分析

摘要：

针对包装生产线上盒体粘接工序,提出了一种2-PSR/PUPR并联机构,用于解决生产线上半成品的上胶问题.首先基于螺旋理论对机构的自由度进行计算,分别使用封闭矢量法和D-H法进行机构的位置逆解分析.其次在MATLAB中输入数据运行程序得到可达工作空间.最后给出了盒体上胶的实例分析,证明了机构的可行性.

关键词：2-PSR/RUPR、并联机构、自由度、位置逆解、工作空间

所属期刊栏目：50

分类号：TH112

资助基金：山西省青年科技研究基金201801D221236

在线出版日期：2021-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：11-15