基于机器人技术的地铁车辆轮对自动化清洗系统研究

摘要：

设计了一种基于机器视觉定位技术的地铁车辆轮对清洗机器人,研究了自动清洗作业时机器人的三维定位方法,分析了不同三维定位方法的优缺点以及对轮对清洗作业的适用性,提出了一种基于机械手单相机多目视觉三维定位系统及方法,介绍了该方法实现机器人作业时三维定位的流程及技术难点.研究结果表明,单相机多目视觉定位方法能有效解决特定场景中机器人的定位问题,从而使机器人技术得以成功应用于地铁车辆轮对清洗作业中.

关键词：地铁车辆、轮对、机器人、机器视觉、激光清洗

所属期刊栏目：50

分类号：U231+.96(特种铁路)

资助基金：中铁第一勘察设计院集团有限公司科研软件开发项目18-61

在线出版日期：2021-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：31-34