外骨骼助行机器人连续步态规划分析

摘要：

外骨骼式下肢助行机器人的步态轨迹是当今研究的热点问题,稳定合理的步态运动是外骨骼有效辅助人体的基本保障.针对外骨骼式下肢助行系统的步态轨迹问题,基于零力矩点(ZMP)理论,采用五点规划法将人体步态划分为5个特殊姿态点,并求解相应的位置和角度坐标.利用MATLAB平台的三次样条插值函数模块,求解这些特殊点的三次样条曲线,仿真出髋关节和踝关节的轨迹曲线.最后根据ZMP动态轨迹方程,求解外骨骼系统的ZMP曲线,结果表明步态轨迹连续光滑,与理想的重心轨迹方向一致,符合外骨骼系统的轨迹路径要求.

关键词：外骨骼助行机器人、步态规划、零力矩点、MATLAB仿真

所属期刊栏目：50

分类号：TH113.2;TP242

资助基金：陕西工业职业技术学院科研项目;高层次人才科研启动基金

在线出版日期：2021-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：26-30