基于直插补模型的机器人机械臂运动控制轨迹智能修正研究

摘要：

针对现有机器人机械臂轨迹修正方法控制精度低、算法过于复杂的不足,提出了基于直线插补模型的轨迹智能修正方法.在笛卡尔空间内构建机械臂的动力学模型,准确描述了末端执行器、关节和连杆的运动变化关系,在偏离轨迹与理想轨迹之间利用长度足够小的直线段进行曲线拟合,纠正末端执行器的轨迹偏差,使拟合后的轨迹接近于理论轨迹.实验结果表明,提出的修正方法最大弓高误差值不超过0.01 mm,算法的复杂度低,机械臂关节的旋转角度和连杆位移的偏差值更小.

关键词：直插补模型、机械臂、运动轨迹、弓高误差

所属期刊栏目：50

分类号：TN949

在线出版日期：2021-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：23-27