3-RRR并联机构SolidWorks和MATLAB运动学仿真分析

摘要：

针对并联机构运动过程中普遍存在的耦合问题,以一种具有三自由度的3-RRR低耦合度平面并联机构为实例,利用有序单开链法原理对该机构的拓扑结构、耦合度以及位置进行分析,基于SolidWorks软件绘制该机构的3D动态模型,利用该动态模型直观、清晰地分析机构在不同运动状态下的奇异位形,并获得了运动奇异产生的几何条件.通过MATLAB对机构运动学进行仿真分析,获得该机构的速度、加速度曲线,对3-RRR并联机构运动学分析具有较好的辅助作用.

关键词：并联机构、序单开链法、位置分析、奇异位形、仿真

所属期刊栏目：50

分类号：TH112

在线出版日期：2021-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：19-22