10.3969/j.issn.2095-509X.2021.01.005
一种三自由度并联机构误差分析与补偿
以一种三自由度并联机构为基础,分析其位姿误差并提出补偿误差的方法.首先根据并联机构的正解方程建立并联机构的误差模型,再根据误差模型对并联机构的位姿误差进行仿真分析,最后通过粒子群算法,在动平台、定平台和连杆的规定误差内找到合适的解,以补偿并联机构的位姿误差.通过分析可知,并联机构的位移误差对其位姿影响较大,转角误差影响较小.通过对位移误差的补偿,并联机构沿YA和ZA方向的误差显著降低.
并联机构、误差建模、误差分析、误差补偿、粒子群算法
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TH112
山西省青年科技研究基金资助项目201801D221236
2021-03-11(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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