基于MOGA的串联机械臂参数优化设计

摘要：

针对六轴串联机械臂结构强度问题,提出了一种基于多目标遗传算法(MOGA)的机械臂尺寸参数优化方法.对机械臂关键部件进行了静力学分析,得到了关键部件的应力和变形云图,基于静力学分析结果对关键部件的尺寸参数进行了优化.由优化结果得到了各输入参数与输出参数之间的响应曲面及敏感度,明确了各输入参数与输出参数之间的关系.运用多目标遗传算法进行求解计算,得到了一组可以达到预期目标的最优设计点.分析结果表明,优化后的机械臂其形变量与最大应力均有所下降,验证了多目标遗传算法参数优化方法的有效性.

关键词：机械臂、静力学分析、多目标遗传算法

所属期刊栏目：49

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4