6R偏置腕关节摄影机器人逆运动学分析

摘要：

以6R偏置腕关节摄影机器人为研究对象,采用D-H改进法建立运动学模型.进行了正运动学以及逆运动学求解,重点介绍逆解的计算过程.为了缩短逆运动学求解的时间,进一步将求解算法进行优化.采用MATLAB软件编写程序验证逆运动学求解的正确性.最后通过仿真实验表明运动学逆解能够使各个关节变化连续光滑,从而为摄影机器人的控制以及轨迹规划提供重要依据.

关键词：摄影机器人、正运动学分析、逆运动学分析

所属期刊栏目：49

分类号：TH692.9(专用机械与设备)

在线出版日期：2020-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：41-46