基于改进PSO-RBF的冗余机械臂逆运动学求解

摘要：

在保证机械臂关节最佳柔顺性的基础上,首先利用粒子群优化(PSO)算法对机械臂逆运动学求解进行了优化,提出了一种改进的粒子群算法,该算法不仅提高了计算精度还避免了局部最优,然后利用径向基函数(RBF)神经网络对优化过的样本数据进行训练,最终得到7轴机械臂的逆解.仿真结果表明,该算法能够保证较好的计算精度.

关键词：冗余机械臂、运动学逆解、粒子群优化算法、径向基函数神经网络

所属期刊栏目：49

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：25-29