切削机器人任务空间的动力学优化

摘要：

针对六自由度切削机器人工作中的特点,首先利用切削机器人三维模型获取其动力学参数,建立了切削机器人动力学模型;其次分析了机器人的工作空间与任务空间,以及二者的相对位置关系;最后在动力学模型的基础上利用遗传算法得到任务空间在机器人工作空间的优化位姿,并对核心优化算法进行了调试和验证.运用MATLAB得到了机器人各关节驱动力矩、角位移、角速度和角加速度随时间变化的情况,基于仿真结果验证了切削机器人动力学优化的合理性.

关键词：切削机器人、动力学、遗传算法、MATLAB

所属期刊栏目：49

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：兰州市科技计划项目2018-4-29

在线出版日期：2020-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：12-18