10.3969/j.issn.2095-509X.2020.05.006
2-UPS/RRP调心式髋关节康复机构的运动学及性能分析
髋关节是人体重要的负重关节之一,其容易受损伤.为帮助髋关节患者早日康复并实现自由行走,提出一种2-UPS/RRP调心式髋关节康复机构.基于螺旋理论建立了机构的螺旋矩阵,采用位置矢量法求出机构的位置逆解.利用三维动态法将数据点导入MATLAB中,求出了机构的工作空间.利用ADAMS对机构进行前屈/后伸和内收/外展的康复仿真.结果表明:2-UPS/RRP调心式髋关节康复机构具有3个自由度,工作空间呈实心曲面状,机构前屈/后伸和内收/外展的角度分别可达58°/58°、19°/28°,可满足髋关节患者的需求.机构的调心功能保证了人机转动中心的一致性,使得康复过程更加安全.
2-UPS/RRP、并联机构、位置逆解、工作空间、髋关节康复
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TH112
山西省重点研发计划项目201803D421028, 201903D421051
2020-07-07(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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