机械手臂的路径规划设计与研究

摘要：

针对传统遗传算法早熟这一问题,通过对六关节机械臂的正逆运动学求解,提出一种改进的轨迹优化算法.人为地在每一代种群中引入一些随机个体,采用改进交叉因子替换传统的线性交叉因子,使得交叉因子作用后的子代基因取值范围不再局限于父代基因.实验结果表明,关节角度偏差和关节角速度偏差可以分别控制在±1.5°和±3(°)/s,有效提升了机械臂运行稳定性和机械效率.

关键词：机械臂、改进遗传算法、路径规划、交叉因子

所属期刊栏目：48

分类号：TB486;TP242.2(工业通用技术与设备)

在线出版日期：2020-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：47-51