10.3969/j.issn.2095-509X.2019.12.011
机械手臂的路径规划设计与研究
针对传统遗传算法早熟这一问题,通过对六关节机械臂的正逆运动学求解,提出一种改进的轨迹优化算法.人为地在每一代种群中引入一些随机个体,采用改进交叉因子替换传统的线性交叉因子,使得交叉因子作用后的子代基因取值范围不再局限于父代基因.实验结果表明,关节角度偏差和关节角速度偏差可以分别控制在±1.5°和±3(°)/s,有效提升了机械臂运行稳定性和机械效率.
机械臂、改进遗传算法、路径规划、交叉因子
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TB486;TP242.2(工业通用技术与设备)
2020-01-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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