酒店送货机器人机械臂结构参数优化研究

摘要：

为提高酒店送货机器人机械臂的稳定性能,设计了一种机械臂结构参数优化方法.在传统机械臂结构的基础上,利用有限元分析模型,确定机械臂关节的转角范围与约束条件,并在此基础上生成优化变量与多目标函数,构建函数模型,结合动态力学分析法,实现机器人机械臂结构的参数优化.仿真结果表明,优化前后机械臂关节的角速度波动幅值下降明显,说明通过参数优化使机械臂的速度波动得到抑制,对稳定性能的优化效果较好.

关键词：机械臂、结构参数、关节转角、速度波动

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：山东省自然科学基金资助项目ZR2018PEE009;中国石油大学胜利学院教改项目JS201706;中国石油大学胜利学院在线课程项目XJKC201801

在线出版日期：2019-12-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：23-27