基于单片机的健步机力度自适应跟随控制方法研究

摘要：

健步机力度跟随过程受随机扰动作用的影响易导致控制失稳,为提高健步机力度自适应跟随控制能力,提出基于单片机主动调节的健步机力度自适应跟随控制方法.构建了健步机力度自适应跟随控制对象模型,分析在突变工况下健步机力度的输出响应特征量,采用拉格朗日法建立健步机机构动力学模型;提出了基于被控对象模型的健步机力度阻尼控制方法,根据健步机的时变啮合刚度优化健步机力度自适应跟随控制过程;基于51单片机完成了健步机力度自适应跟随控制系统的硬件设计.结合MATLAB Simulink仿真工具仿真分析健步机力度控制系统,结果表明,采用该模型进行健步机力度自适应跟随控制的稳定性较好,健步机力度自适应跟随控制的误差较小,提高了健步机力度的控制收敛性.

关键词：单片机、健步机、力度、自适应、跟随控制

所属期刊栏目：48

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-12-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：45-50