一种被动式外骨骼机械腿的内部能量损耗率的研究

摘要：

为了验证一款被动式外骨骼原理的可靠性,通过实验和理论计算的方法对该被动式外骨骼机构的内部能量损耗率进行了分析.该外骨骼拟通过在支撑相末期为足底提供助力的方式来减少行走能量.首先利用运动捕捉传感器对外骨骼的运动数据进行了采集,然后基于所得的运动数据计算出外骨骼机构的内部能量损耗率,最后用实验结果表明外骨骼内部能量损耗率可以忽略不计.该研究表明支撑相末期参考腿的运动是由足底力驱动的,而不是由关节力矩驱动的,即拟采用的原理是可行的.该研究同样也为其他同类型外骨骼的设计提供了参考和依据.

关键词：被动式外骨骼、机械腿、助力、内部能量损耗率

所属期刊栏目：48

分类号：TH164;TH122

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金JUSRP51729A

在线出版日期：2019-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：23-28