基于改进PID控制的悬架机器人 路径跟踪节能仿真研究

摘要：

悬架机器人沿着规划路径运动过程中能量消耗较大,造成能源浪费.绘制了移动悬架机器人简图,给出悬架机器人的动力学方程和能量消耗方程.采用遗传算法对传统PID控制器控制参数进行优化,给出了在线调整流程图.运用MATLAB软件对优化了PID控制器的悬架机器人能量消耗进行仿真验证,并与优化前进行对比分析,结果表明:沿着相同路径运动,采用优化后的PID控制器,悬架机器人的运动路径较短,能够显著降低能量消耗.

关键词：悬架机器人、遗传算法、PID控制、优化、能量

所属期刊栏目：48

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：陕西国防工业职业技术学院2019年科研项目Gfy19-06

在线出版日期：2019-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：29-32