空间可变机械臂运行轨迹偏离自动控制方法

摘要：

空间可变机械臂运行过程中,容易受不确定因素干扰产生轨迹运行偏离现象.为提升机械臂控制精度,提出了一种空间可变机械臂运行轨迹偏离自动控制方法.利用多机联合系统测量机械臂运行轨迹偏离程度,调节机械臂运行轨迹参数;根据调节后的机械臂轨迹参数,构建纵向运动参数目标函数与系统动力学传递函数,通过七自由度运动空间获取机械臂轨迹重构方程;根据重构后的运行轨迹,在考虑柔度、摩擦误差的基础上,采用变结构模糊控制方法,完成机械臂轨迹偏离自动控制.实验结果表明,有干扰与无干扰情况下,所提方法控制得到的空间可变机械臂角位移与实际值吻合程度高、输入力矩波动小,是一种高性能的机械臂轨迹偏离控制方法.

关键词：可变机械臂、运行轨迹、偏离、变结构、模糊控制、自动控制

所属期刊栏目：48

分类号：TH241(起重机械与运输机械)

在线出版日期：2019-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：24-28