七支链Stewart并联机构位置正解的半解析算法

摘要：

设计了3种七支链并联机构,并提出了数值迭代与解析方法相结合的正运动学求解思路.引入辅助支链,推导出支链协调方程,再运用数值迭代方法由协调方程反求辅助支链的长度,并研究了数值迭代法初值偏差与迭代效率的关系.在求得辅助支链和实际支链长度的基础上提出一种全解析算法,通过消去高次项得到四组多元一次方程组,由四组多元一次方程组推导出动平台位姿唯一的解析表达式.通过虚拟试验对该半解析算法进行了验证,结果证明此算法具有准确、高效的特点.

关键词：冗余并联机构、正运动学、虚拟支链、半解析算法

所属期刊栏目：48

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目51405237;江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金;南京林业大学高学历人才基金项目GX12014045

在线出版日期：2019-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：30-34