力反馈数据手套系统及主从控制研究

摘要：

针对目前可穿戴力反馈数据手套(主手)结构复杂、操作负担重、反馈力波动明显的问题,设计了带有扇形外骨架的力反馈数据手套.采用变阻抗力-位置型双通道控制结构,在力反馈模式下从手采用力平衡控制.经过实验对比,新的力反馈数据手套和控制结构既保证了数据手套和人手运动一致性,又能满足数据手套对人手提供稳定力反馈的要求.

关键词：机器人、力反馈数据手套、双通道控制结构、力觉临场感

所属期刊栏目：48

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-07-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：56-59