四履带四摆臂机器人越障能力分析

摘要：

针对一种四履带四摆臂机器人结构和设计参数,基于理论分析和仿真计算,建立了机器人总质心位置随摆臂摆角变化规律的数学模型,给出了减小总质心位置变化范围的途径;讨论了机器人跨越台阶、斜坡行走等典型工况下的运动状态,获得了机器人所能攀越台阶的最大高度与对应的机器人位姿,以及正向和横向两种斜坡运动时机器人所能适应的最大坡度角.为四履带四摆臂机器人在复杂环境下行走时摆臂运动和质心位置的控制提供了理论依据.

关键词：履带式机器人、四摆臂、质心位置、越障能力

所属期刊栏目：48

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：27-30