堆码机器人的静态受力变形和动态误差分析

摘要：

以关节型堆码机器人DJM-1200作为研究对象,阐述了堆码机器人的总体机构设计.利用激光干涉仪对其在3种典型位姿下的静态受力变形进行测量分析,同时对机器人的Z轴垂直运动和Y轴水平运动两种状态进行动态误差分析.结果发现零位姿形变量适中,满足机器人刚度要求,故机器人可以用零位姿长期摆放,同时误差分析的结果对于机器人轨迹的修订以及位移误差的补偿具有积极的借鉴意义.

关键词：堆码机器人、静态受力变形、动态误差分析

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：甘肃省高等学校科研项目2015A-040

在线出版日期：2019-03-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：19-22