基于里程计的巡检机器人定位恢复方法

摘要：

针对变电站稀疏环境下智能巡检机器人易丢失定位并迷路的问题,提出了一种基于里程计的巡检机器人定位恢复方法.该方法采用行走回溯法来解决定位丢失的问题.系统在确定定位丢失后,触发定位恢复流程,使机器人逐步回退到里程计中记录的位置点,在回退过程中利用周期纠正流程对机器人进行速度控制,提高定位恢复的几率.实验结果显示,该方法能顺利完成定位恢复,保障机器人的续航能力,并具有较好的鲁棒性.

关键词：里程计、巡检机器人、定位丢失、定位恢复

所属期刊栏目：47

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：南京市高端人才团队引进计划10085048

在线出版日期：2018-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：50-54