10.3969/j.issn.2095-509X.2018.03.009
基于MOTOMAN UP50型机器人的切削加工误差补偿方法
工业机器人由于刚度不足会在切削加工中产生切削深度误差,在分析了产生切削深度误差的主要原因后,利用机器人逆运动学原理在切削深度误差与关节间隙误差之间建立一个映射关系,通过调整机器人各关节角来改善机器人的切削加工精度.最后通过对实验结果进行分析计算,证明所采用的误差补偿方法是正确有效的.
工业机器人、切削深度误差、逆运动学、关节角补偿
47
TH124
2018-06-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
46-50