10.3969/j.issn.2095-509X.2018.02.008
基于改进leader-follower策略的AGV多驱动单元协同控制
针对多个差速驱动单元组成的自动导引车(AGV),提出一种基于虚拟结构法和leader-follo-wer策略的多驱动单元协同控制技术.首先利用虚拟结构法描述AGV车体对驱动单元的刚性约束,建立了多驱动单元AGV的运动学模型;其次提出一种改进的leader-follower策略,通过主leader单元的路径跟踪引导AGV的整体运动,建立了次leader单元和follower单元的协同运动控制率.仿真实验结果表明,follower单元的跟随运动误差显著减小,验证了该协同控制技术的有效性.
移动机器人、多机器人系统、路径跟踪、协同控制、队形控制
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目61105114;江苏省科技支撑计划项目BE2014137;中国博士后科学基金资助项目2015M580421;江苏省博士后科研计划项目1501103C;中央高校基本科研业务费专项资金NS2016050
2018-06-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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