基于向量范数的6－R 机械臂逆解优选

摘要：

提出一种对做PTP运动的6－R机械臂求出其所有关节空间逆解，并优选出相对于起始点行程最短的一组逆解的算法。首先通过D－H方法建立PUMA560的数学模型，然后采用解析法求关节逆解；其次通过计算起点与终点逆解向量之差的p范数来表示关节行程大小，取关节行程最小的一组解作为终点的最短行程逆解；最后采用MATLAB Robotics工具箱做PUMA560关节逆解仿真计算，验证所求行程最短逆解的正确性。结果表明：该算法所求的逆解结果正确，与数值迭代算法求解结果相比，计算结果更优，适合作为最少转角的机械臂逆解优选算法。

关键词：运动学、最短行程、逆解、6-R机械臂

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51278201

在线出版日期：2017-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：28-31