融合多模糊控制器的全方位移动AGV路径跟踪控制技术

摘要：

针对全方位移动AGV的路径跟踪控制,提出了一种融合多模糊控制器的路径跟踪模糊控制技术,通过对路径跟踪不同方法的研究和实验总结制定了一套用于模糊路径跟踪的控制规则,该控制规则对距离偏差、角度偏差以及它们的变化率的数据进行模糊化处理、推理和输出去模糊化的控制量,避免了大量精确处理偏差值带来的AGV系统调节不稳定的问题.通过仿真和实验结果表明,该控制技术可以使全方位移动AGV更稳定、快速地进行路径跟踪,提高了运行效率.

关键词：自动导引车、全方位移动、路径跟踪、模糊控制

所属期刊栏目：45

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：南京航空航天大学研究生创新基地实验室开放基金资助项目kfjj20150519;江苏省产学研合作前瞻性联合研究项目BY2015003-11

在线出版日期：2016-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：57-61