柔性关节机器人的凯恩动力学建模与仿真分析

摘要：

针对柔性关节机器人的动力学建模问题,首先在已存在的柔性关节机器人凯恩动力学求解方法的基础上对广义主动力的求解进行分类与合并,详细地推导出传动比不为1的多连杆柔性关节机器人的动力学方程. 然后分别运用ADAMS与S函数对柔性关节机器人进行正动力学仿真与数值仿真. 最后通过对比仿真,证明了用凯恩方法建立的柔性关节机器人动力学方程的正确性.

关键词：凯恩方法、柔性关节、传动比、ADAMS、S函数

所属期刊栏目：44

分类号：TH113

资助基金：江苏省研究生培养创新工程SJLX_0119;中央高校基本科研业务费专项资金资助

在线出版日期：2016-03-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：5-9