基于 Mecanum 轮的全向运动视觉导引 AGV 研制

摘要：

介绍了自主研发的Mecanum 全向运动视觉导引AGV。该AGV采用视觉导引方式，利用CCD摄像机采集地面路径信息，对采集的每一帧图像做畸变校正及光照补偿后进行阈值分割，采用场扫描法扫描路径，获得当前路径相对视野的角度偏差与距离偏差；主控制器调整Mecanum轮速度，使车体沿导引线行进。采用Mecanum轮驱动的AGV具备全向运动能力。实验表明，研制的全向运动视觉导引AGV能够实现可靠的导引。

关键词：视觉导引、Mecanum轮、全向运动、自动导引车

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61105114；江苏省科技支撑计划项目BE2014137

在线出版日期：2015-10-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：35-39