基于 OpenGL 和 MFC 的机器人运动控制及标定

摘要：

为打破国外机器人仿真控制软件的技术垄断，利用OpenGL及MFC在VC6．0平台上开发了一款工业串联机器人的运动控制及标定软件。其人机交互的实现包括机器人选型、运动学仿真、末端位置测量、基坐标系和工具坐标系标定、精度分析、误差参数辨识、误差补偿及效果验证9大流程。通过RS232串口通讯实现界面和控制器的数据通讯，同时结合3 D模型的显示及动作模拟，可实现机器人末端轨迹的在线规划、机器人标定、运动控制等功能。

关键词：机器人、运动控制、标定、规划

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助NZ2013307

在线出版日期：2015-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：46-49