下肢外骨骼机器人电液伺服控制系统设计

摘要：

利用电液伺服阀和非对称液压缸的流量连续性方程、力平衡方程，推导出阀控缸动态数学模型；利用拉格朗日函数法和虚位移原理，建立了下肢外骨骼机器人各液压缸的负载力计算模型；通过稳定边界参数整定方法设计了下肢外骨骼机器人电液伺服系统PID控制器，并运用Sim－ulink仿真软件对该系统跟随人体步态情况进行了仿真。仿真结果表明，该系统能够达到下肢外骨骼机器人对电液伺服系统的相关要求。

关键词：外骨骼机器人、电液伺服、控制系统、数学模型

分类号：TH137

在线出版日期：2015-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：20-23