基于T－S模糊系统的漂浮基空间机器人关节协调运动的分散自适应滑模控制

摘要：

针对载体位置和姿态均不受控的漂浮基空间机器人系统动力学方程难以预知的情况，提出了一种基于模糊逻辑系统的分散自适应滑模控制方案。利用第二类拉格朗日方法建立了空间机器人系统动力学方程。针对空间机器人的每一个自由度，将其动力学描述为分散交联子系统的集合。使用T－S模糊逻辑系统逼近子系统未知的动力学模型，然后设计自适应滑模控制器消除交联项和模糊逼近误差对轨迹跟踪性能的影响，并用Lyapunov理论证明控制器的稳定性。这种控制方法不需要预知系统动力学方程。数值仿真结果证实了该分散控制器的可靠性和有效性。

关键词：空间机器人、分散控制、自适应滑模控制、模糊系统

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11372073

在线出版日期：2015-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：16-19