10.3969/j.issn.2095-509X.2014.09.007
基于矩阵分解的四关节机械手运动学逆解研究
以自主研发的NGR01型四关节机械手为研究对象,基于机械手运动学方程,提出一种实时高精度逆运动学算法。该算法首先通过符号运算将矩阵方程从8阶降到4阶,在消除增根的同时还提高了计算速度。然后通过矩阵分解特征值求解关节变量,保证了逆运动学解的准确性和精度。最后借助Maple数学计算软件验证逆运动学算法的正确性,采用VC++语言和CLAPACK数学运算库实现运动学算法的仿真。验证结果表明,利用该算法求解运动学逆解仅需0.67ms,相对传统的反变换法具有更优的实时高精度性能。
四关节机械手、逆运动学、矩阵分解、实时高精度
TP241.2(自动化技术及设备)
淮安市科技项目SN13064;江苏省高校自然科学研究基金项目13KJB120003
2014-10-29(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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